Stanley: самоуправляемое транспортное средство


Stanley: самоуправляемое транспортное средство


Современный Stanley — самостоятельный автомобиль. Это средство автономного передвижения Стэнли (Stanley) было создано гоночной командой Стэнфордского университета.

Вообще, это обыкновенный Фольксваген Туарег, только усовершенствованный и доработанный до возможности управления с помощью бортовых компьютеров. В 2005 году данный автомобиль принимал участие в DARPA Grand Challenge. Stanley победил и принес Стэнфордской гоночной команде главный приз, размер которого составил два миллиона долларов. Этот приз является самым большим и шикарным денежным призом за всю историю существования роботов.

Сенсоры, которые используются в Стэнли, в себя включают пару радаров, пять лазерных лидаров, однообъективную камеру и стереокамеру. Позицию машин и информацию определяют и обрабатывают GPS-приемники, GPS-компасы и инерционные системы управления. А вот информацию о колесной одометрии получает Туарега — внутренняя CAN шина. Вся компьютерная часть — это 6 мощнейших компьютеров серии Intel Pentium M, которые имеют различные конфигурации и операционные системы Линукс.

Автомобиль Стэнли наделен системой обнаружения возможных приближающихся препятствий. Все данные из лидаров интересно скомбинированы с изображениями из визуальных систем для того чтобы можно было составить более полную картину обзора. В случае если приемлемую дорогу, хотя бы на ближайшие 40 метров распознать невозможно, то скорость значительно снижается, лидары ищут наиболее безопасный путь.






Вождение Стэнли программировали используя запись человеческого вождения по пустыне, а потом устанавливали точное значение каждому информационному биту, создаваемому его системой сенсоров. А после такой модификации машина-робот начинала кататься при скорости 45 миль/час по дорогам, которые пересекали тени деревьев.

Понравилась статья? Поделиться с друзьями: